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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种丝传动微创手术机器人轨迹检测方法-CN201611064064.3有效
发明人：岳龙旺;冯腾飞 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种丝传动微创手术机器人轨迹检测方法，包括如下步骤：建立同一传动丝所联接的各个关节之间的映射关节；通过快换装置驱动轮的检测角获取微创手术机器人的关节角；构建快换装置驱动轮检测角与微创手术机器人关节角之间的函数关系，获取微创手术机器人的运动轨迹。本发明根据丝传动微创手术机器人的丝传动布置形式和运动特性，通过构建了驱动轮检测角的微创手术机器人关节角函数关系，实现了进行微创手术机器人运动轨迹分析的目的，解决了丝传动微创手术机器人很难通过关节角检测实现其运动轨迹分析的难题
微创手术机器人关节角丝传动检测角驱动轮运动轨迹分析函数关系快换装置构建关节布置形式轨迹检测运动轨迹运动特性传动丝映射联接检测

[外观设计]用于微创手术机器人显示屏幕面板的图形用户界面-CN201930364966.7有效
发明人：王淑林;刘岩;隋鹏锦;王炳强 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于微创手术机器人显示屏幕面板的图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于微创手术机器人操作面板，控制微创手术机器人动作。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。5.图形用户界面的用途：用于操作微创手术机器人。
用于手术机器人显示屏幕面板图形用户界面

[外观设计]微创外科手术机器人系统的医生操作台-CN202030624802.6有效
发明人：李志强 -专利权人：李志强
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：微创外科手术机器人系统的医生操作台。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于微创外科手术机器人远程控制手术机器人及手术器械，通过与手术机器人有线或无线连接控制手术机器人及手术器械，完成微创外科手术。
外科手术机器人系统医生操作台

[发明专利]用于微创手术机器人的主从跟踪控制方法-CN202110073439.7有效
发明人：姜英俊;王炳强;王淑林;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于微创手术机器人的主从跟踪控制方法，其解决现有微创手术机器人系统主从跟踪控制方法实时性差、准确性差、精度低的技术问题，其将异构映射模式与同构映射模式相结合的简化运动学建模方法，主从操作手定位部分采用异构映射模式本发明广泛用于微创手术机器人。
用于手术机器人主从跟踪控制方法

[发明专利]辅助腹腔微创手术的机器人-CN201210134549.0无效
发明人：石馀;胡文秀;陈木景 -专利权人：石馀
申请日： 2012-05-03 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：辅助腹腔微创手术的机器人属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种辅助腹腔微创手术的机器人。本发明提供一种定位信息的准确性高，通用性好的辅助腹腔微创手术的机器人。
辅助腹腔手术机器人

[实用新型]一种用于微创手术机器人的器械连接装置-CN201721728500.2有效
发明人：孙帝 -专利权人：四川知创空间孵化器管理有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： F16C32/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于微创手术机器人的器械连接装置，属于微创手术机器人领域，所述的用于微创手术机器人的器械连接装置包括一个固定部分和一个移动部分，所述的固定部分内部设有滚轮组件，滚轮组件形成为弧形分布
微创手术机器人滚轮组件连接装置器械弧形摆臂移动本实用新型弧形分布转动配合

[发明专利]CT图像导航脊柱微创手术机器人运动控制系统-CN201010118050.1无效
发明人：张建勋;高杰;黄凯;廖干洲;宋银灏;张娜;刘曙光 -专利权人：南开大学
申请日： 2010-03-05 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：CT图像导航脊柱微创手术机器人运动控制系统。本发明是针对现有脊柱微创手术机器人的高精度手术定位，其中所述的微创手术机器人的主体结构(详见2008101531765号专利申请)为一个拥有三个平动自由度和两个旋转自由度，以及一个进针自由度的用于脊柱微创手术的机器人该系统可根据手术进针路径，自动、快速、准确地将机器人末端手术工具对准病灶部位，从而辅助医师快速实施手术。该运动控制系统可将机器人末端手术工具的定位精度控制在1毫米以内。
ct 图像导航脊柱手术机器人运动控制系统

[发明专利]微创手术机器人及连接控制方法-CN202210146789.6有效
发明人：王迎智;袁平;董先公 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术机器人及连接控制方法，涉及软组织机器人技术领域，连接控制方法可以应用于微创手术机器人，通过齿轮的转动位置信息获取输入轴的第一位置信息，通过电机的转动位置信息获取输出轴的第二位置信息由此实现微创手术机器人中输入轴和输出轴对接情况的初步检测，保证在输入轴和输出轴准确啮合的情况下对微创手术机器人进行使用，从而降低微创手术的操作风险，提升手术的安全性。
手术机器人连接控制方法

[发明专利]一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳-CN202111338172.6有效
发明人：杨克己;王云江;朱永坚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，包括夹钳臂A、夹钳臂B、齿条芯O、夹钳壳体、操纵线和销轴。本发明安装在微创手术机器人操作臂末端，用于组织的夹取、分离等手术作业。本发明提供一种采用齿轮齿条传动方案、结合缺损旋转轴设计，在极小的空间紧凑布局，以满足机器人辅助微创手术末端作业工具‑手术夹钳的小型化、精简化、高性能的作业需求。
一种紧凑型机器人辅助手术夹钳

[外观设计]微创手术机器人推车控制台-CN202230123087.7有效
发明人：不公告设计人 -专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：微创手术机器人推车控制台。2.本外观设计产品的用途：用于装配在微创手术机器人上，控制微创手术机器人的移动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
手术机器人推车控制台

[发明专利]具有单孔及多孔微创手术功能的手术机器人机构-CN201811245735.5有效
发明人：王树新;胡振璇;张国凯;高德中;李建民;李进华 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种具有单孔及多孔微创手术功能的手术机器人机构，包括：支架和从手机构；从手机构与支架相连，从手机构由支架支撑；从手机构包括：功能转换架和姿态调整臂组件；功能转换架用于手术机器人结构在单孔微创手术功能和多孔微创手术功能间切换本公开的结构设计兼具多孔微创手术与单孔微创手术功能，通过对机器人结构的重组与携带的手术工具的选择，即可灵活改变其适用环境。
具有单孔多孔手术功能机器人机构

[实用新型]一种具有视觉指示功能的微创手术机器人-CN202121670009.5有效
发明人：孙舟原 -专利权人：华中科技大学协和深圳医院
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61B50/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有视觉指示功能的微创手术机器人，包括：微创收纳柜，所述微创收纳柜内壁的底部设置有L形板，所述L形板的顶部接触有移动板，所述移动板的一侧通过滑槽与微创收纳柜滑动连接，所述移动板上开通有圆形槽，所述槽内壁上设置有螺纹，所述L形板内壁的底部设置有电机，所述电机输出轴上固定连接有丝杆，所述丝杆依次贯穿所述L形板和移动板并延伸至微创收纳柜内壁的顶部，所述微创收纳柜内壁的左侧上固定连接有连接块，所述连接块的右侧固定连接有限位套筒本实用新型提供的一种具有视觉指示功能的微创手术机器人减少了微创手术机器人清理的次数，且间接的方便了微创手术机器人的移动。
一种具有视觉指示功能手术机器人

[发明专利]一种微创手术辅助机器人-CN201610539690.7在审
发明人：王沫楠;龚玉平;陈琳;李荣鹏;赵兴辉 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种微创手术辅助机器人。本发明涉及的是手术机器人领域，具体涉及一种微创手术辅助机器人。该机器人旨在解决现有的机器人微创外科手术很难开出质量好，精度高的创口。该机器人由主轴起升机构，主轴旋转机构，主轴末端开闭机构三部分组成。起升机构，其主轴起升机构是采用电机通过联轴器带动滚珠丝杠螺母副，使动板在导轨副上实现升降功能。
一种手术辅助机器人

[发明专利]握把控制装置和手术机器人-CN202310185228.1在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种握把控制装置和手术机器人，涉及医疗器械领域。握把控制装置用于装配在手术机器人从手端以控制微创手术机器人的移动底盘动作。握把控制装置包括控制箱体、控制面板、握把和拉压力传感器。控制面板与控制箱体的一端连接，控制箱体的另一端用于装配在微创手术机器人从手端。握把装配于控制面板，拉压力传感器分别与控制面板和握把连接，且与手术机器人的移动底盘电连接。从而可以利用拉压力传感器方便的控制微创手术机器人移动、转向等动作，使用方便，可以让控制更加简单，成本更低。
控制装置手术机器人

[发明专利]微创手术机器人主从跟踪延时测试方法-CN202210040020.6在审
发明人：王炳强;李晓阳;徐栋 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种微创手术机器人主从跟踪延时测试方法，其解决如何对微创手术机器人远程操作过程的延迟进行测量的技术问题，其在主手的输入关节上安装矩形条，同时在从手的转动关节上安装矩形条，通过相机记录这两个矩形条的方位本发明广泛用于内窥镜微创手术机器人技术领域。
手术机器人主从跟踪延时测试方法

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